全球第一個扶輪社是由保羅‧哈里斯結合一群來自不同行業的朋友，於1905年2月23日創立於美國伊利諾州芝加哥；首次聚會中，有保羅‧哈里斯和三位朋友出席。最初此扶輪社的定期聚會是每週輪流在各社員的工作場所舉辦，因此以「輪流」（英文：Rotary）作為社名。

1910年正式成立扶輪社全國協會（英文：The National Association of Rotary Clubs），之後扶輪社逐漸推廣到美國及加拿大各地；1921年全球六大洲都成立了扶輪社，於是隔年的1922年便通過改以國際扶輪（英文：Rotary International）作為正式名稱。1925年，在全球共成立超過200個社以及超過20,000名社員。當時包括作家托馬斯‧曼、人道主義者艾伯特‧史懷哲和作曲家讓‧西貝流士都是扶輪社的
社員。
在第一次世界大戰和第二次世界大戰期間，扶輪社的活動在歐洲部分國家一度被禁止，戰後由共產政權掌權的東歐也持續禁止到1989年。直到1990年在俄羅斯才成立了第一個扶輪社。
目前，國際扶輪在全球有超過120萬社員及34,300個扶輪社，成為全世界NGO社團之一。